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Zur Echtzeitapproximation optimaler Robotertrajektorien
Niemiecki
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Ausgehend von dem Bedarf nach Automatisierung des Umschlages des abgehenden Fluggepäckes an den Umschlagstationen mittels handelsüblicher Industrieroboter werden fünf Realisierungsmöglichkeiten in Form von Szenarien untersucht. Die Echtzeitapproximation in den Szenarien 2, 4 und 5 erfolgt nicht mit Neuronalen Netzen, sondern durch Linearisierung um Gitterpunkte vorab berechneter Datenbasen. In den Datenbasen treten sogenannte Singularitäten auf, die mittels eines Kriteriums bestimmt werden. Zur Approximation zwischen den Gitterpunkten stehen ein Verfahren nullter Ordnung und ein Verfahren erster Ordnung bereit. Ein Entscheidungskriterium stellt sicher, dass im jeweiligen Gitterintervall das Verfahren mit dem niedrigeren Fehler zum Einsatz kommt. Abschließend erfolgen grundsätzliche Betrachtungen zum Realisierungsaufwand der einzelnen Szenarien und zum wirtschaftlichen Nutzen des mit optimalen Robotertrajektorien automatisierten Gepäckumschlages.
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