Assistance/Reeducation Des Mouvements Du Genou Avec Une Orthese Active

Le nombre croissant de personnes âgées dans le monde exige de relever de nouveaux défis sociétaux, notamment en termes de services d'aide et de soins de santé. Avec les récents progrčs technologiques, la robotique apparaît comme une solution prometteuse pour développer des systčmes visant ŕ faciliter et améliorer les conditions de vie de cette population. Ce travail vise la proposition et la validation d'une approche de commande robuste et référencée intention d'une orthčse active, destinée ŕ assister des mouvements de flexion/extension du genou pour des personnes souffrant de pathologies de cette articulation. La commande que nous proposons permet de prendre en compte les non-linéarités ainsi que les incertitudes paramétriques résultant de la dynamique du systčme équivalent membre inférieur-orthčse. Elle permet également de garantir d'une part, un bon suivi de la trajectoire désirée imposée par le thérapeute ou par le sujet lui-męme, et d'autre part, une bonne robustesse vis-ŕ-vis des perturbations externes pouvant se produire lors des mouvements de flexion/extension. L'ensemble des travaux a été validé expérimentalement avec la participation de plusieurs sujets.